上海駅（上海火車站）

最速はタクシーだと思います（南口広場地下に乗り場があり、並んで順番を待てば比較的スムーズに乗れます。道路上では捕まりません）。1時間ぐらいで到着します。
地下鉄は、1号線から2号線へ人民広場駅で乗り換えるときに迷うと時間のロスになりますし、荷物が多いと大変です。平日でしたら、朝8時ごろだとラッシュの時間帯にハマってしまいます。
ほか、タクシー＋リニアモーターカーの手もありますが、一旦タクシーを降りて駅に行き、切符を買ったりリニアモーターカーを待つ時間を考えると、タクシー一本で高速を下りずにそのまま空港に行った方が早い気がします。